.
Первое упоминание о селе Рудо Полье встречается в 1476 году. Чуть позже, примерно в 1540 году уже можно будет встретить и его второе название – Рудо Полье и Карановац. После того, как Карановац посетил король Милан Обренович по желанию горожан город был переименован в Кралево. В короткий послевоенный период (1949 – 1955) город назывался Ранковичево, но вскоре городу было возвращено название Кралево.
Древний Рим и Византия оставили свои следы на этой территории. Тем периодом датируют Янок, Раяновац и соседний район Врнячку Баньу. Первое упоминание одного из мест Кралевского округа можно встретить в византийских письменных источниках 10 века, где упоминается густонаселенный Янок, который, скорее всего, находился юго-западнее Кралева, на территории сегодняшнего Конарева.
Эти районы входят в состав Сербского государства с момента его создания, они играют важную роль в экономической, социальной и политической жизни, однако в первую очередь они уже тогда являются духовным центром молодой сербского государства. В конце 12 века был построен монастырь Студеница, задушбина Великого жупана Стефана Немани, основатель сербской независимой государственности и родоначальник династии Неманичей.
В начале 13 века был построен монастырь Жича, задушбина Стефана Первовенчанного, где в 1217 году он был коронован как первый сербский король. В 1219 года монастырь Жича стал первым престолом сербского архиепископа, после основания автокефальной Сербской церкви, здесь находился престол первого сербского архиепископа – святого Саввы.
Считается, что Карановац становится значимым поселением лишь с 1718 года, после подписания Пожаровацкого мира и создания австро-турицкой границы вдоль Западной Моравы.
Последующее необычайно развитие Карановца обусловлено пержде всего географическим положением, торговлей, ремеслами и новообретенной административной значимостью. В течение 19 века он становится значимым городом Сербии. Новым направлением в развитии города стало строительство церкви в 1824 году, на территори между Старой чаршией и Плякиным шансом. Первый план города Корановца разработал Лаза Зубан в 1832 году. Реализация плана началась в 1836 году, когда в городе уже были построены «три главные улицы». К концу 19 века строительством новых улиц и переулков был создана «сеть» улиц с сохранившимся до сегодняшнего дня принципом «правильного пересечения», эти улицы расходятся в четырех направлениях от центральной площади. Развитие города сопровождалось ростом населения. В 1846 году население города составляло 1022 человек, а уже в 1921 году – 3570 человек.
После Первой мировой войны, благодаря инвестициям государственного и иностранного капитала, в Кралеве начинается новый этап развития с выраженной индустриализацией. С 1922 года строится железнодорожная мастерская, которая позже превратится в «Фабрику вагонов». В 1926 году начнется строительство авиазавода и будет закончено в 1928 году, тогда будут выпущены первые самолеты, совместно с французской фирмой «Breguet». Следствием такого стремительного развития стало значительное увеличение населения, в 1933 году оно составляло уже 7022 человека.
Развитие города и района было остановлено немецкой оккупацией, в период с 1941 по 1944 год. Массовый расстрел произошел в октябре 1941 года в Кралево, когда за одного убитого немецкого солдата расстреливали сто, а за раненого – пятьдесят сербов. Разрушения и грабежи уничтожили промышленное производство города а также имущество горожан.
После Второй мировой войны город Кралево пережил интенсивное экономическое и культурное развитие.
Основой производства являлась "Фабрика вагонов", производство материалов огнеупорного типа предприятием "Magnohrom", деревообрабатывающий комбинат "Jasen", фабрика технических газов "Гоч", издательство "Слово", торговые предприятия "Гвоздар" и "Папирпромет", транспортное предприятие "Аутотранспорт" и ряд других сельскохозяйственных, транспортных, горнодобывающих и ремесленных предприятий.
Город стал административным центром региона.
Начальная школа существует в городе еще с конца 18 века. Земледельческая школа, первая средняя школа, была открыта в 1882 году. В начале 20 века были открыты торговая школа и гимназия. В тридцатых годах появилось и среднее профессиональное образование, после Второй мировой войны таких узкопрофильных школ будет очень много. В 1970 году в Кралеве будет открыт Центр машиностроения, который позже будет преобразован в Машиностроительный факультет Крагуевского университета.
Сегодня Кралево является важным культурным, образовательным и туристическим центром.