La première mention de la colonie appelée Rudo Polje remonte à 1476. Un peu plus tard, vers 1540, un double nom est utilisé: Rudo Polje et Karanovac. Lors de la visite du roi Milan Obrenovic à Karanovac, à la demande des citoyens, le 19 avril 1882, le nom a été changé en Kraljevo. Dans la courte période d'après-guerre (1949 -1955), le nom Rankovicevo a été utilisé, de sorte que le nom Kraljevo ne serait pas rétabli longtemps.
La Rome antique et Byzance ont laissé des traces dans ce domaine. Janok, Rajanovac et Vrnjacka Banja à proximité, datent de cette époque. La plus ancienne mention d'un lieu dans la région de Kraljevo se trouve dans des sources byzantines du 10ème siècle, qui mentionnent le Janok densément peuplé, qui était probablement situé au sud-ouest de Kraljevo, dans la région de l'actuel Konarevo.
Ces zones font partie de l'Etat serbe depuis sa création et jouent un rôle important dans la vie économique, sociale et politique, mais ici se trouve principalement le centre spirituel du jeune État serbe. À la fin du XIIe siècle, fut construit le monastère de Studenica, dotation du grand préfet Stefan Nemanja, fondateur de l'État serbe indépendant et ancêtre de la dynastie Nemanjic.
Au début du 13ème siècle, le monastère de Zica a été construit, la dotation de Stefan Ier, dans lequel il a été couronné en 1217 en tant que premier roi serbe. Depuis 1219, le monastère de Zica est le siège de l'église serbe autocéphale et le premier archevêque serbe de Saint Sava.
On pense que Karanovac n'est devenue une colonie plus importante qu'en 1718, après la signature de la paix de Pozarevac et l'établissement de la frontière austro-turque le long de la rivière Zapadna Morava.
Le développement accéléré de Karanovac s'ensuit, conditionné principalement par sa position géographique, son commerce, son artisanat et le rôle administratif nouvellement acquis. Au XIXe siècle, il est devenu un centre-ville important de Serbie. Avec la construction de l'église en 1824, une nouvelle direction et un nouvel espace pour le développement de la ville ont été déterminés - l'espace entre le Vieux bazar et la Tranchée de Pljaka. Le premier plan d'urbanisme de Karanovac a été réalisé par Laza Zuban en 1832.
La réalisation du plan a commencé en 1836, lorsque les “trois grandes ruelles” ont été établies dans la ville. À la fin du XIXe siècle, en coupant de nouvelles ruelles, un réseau de rues a été créé avec la caractéristique d'une intersection régulière qui commence à partir d'aujourd'hui, à partir de la place circulaire centrale dans quatre directions. Le développement de la ville s'est accompagné d'une augmentation de la population. En 1846., elle comptait 1022 habitants et en 1921., 3570 habitants.
Après la Première Guerre mondiale, grâce à l'investissement de capitaux étatiques et étrangers, une nouvelle phase de développement a commencé à Kraljevo avec une industrialisation prononcée. À partir de 1922, un atelier ferroviaire fut construit, qui devint plus tard une usine de wagons. L'usine aéronautique a commencé en 1926 et s'est terminée en 1928, lorsque les premiers avions ont été produits en coopération avec la société française "Brege". La conséquence d'un développement aussi rapide est une augmentation significative de la population, et en 1931. il y en avait 7022.
Le développement de la ville et de ses environs a été stoppé par l'occupation allemande de 1941 à 1944. La fusillade massive des otages a eu lieu en octobre 1941 à Kraljevo, quand c'est pour un soldat allemand tué q’une centaine de soldats ont été abattus et pour un soldat allemand blessé cinquante Serbes ont été blessés.
Les destructions et les pillages ont détruit les entreprises industrielles et les biens des citoyens.
Après la Seconde Guerre mondiale, Kraljevo a connu un développement économique, culturel et urbain intense.
La principale force de l'économie était constituée de l'Usine de wagons, de l'Industrie des matériaux réfractaires "Magnohrom", l’entreprise de transformation du bois "Jasen", de l'usine de gaz techniques "Goc", de l'imprimerie "Slovo", des sociétés commerciales "Gvozdjar" et " Papirpromet ", la société de transport “Autotransport” et autres entreprises agricoles, routières, minières et artisanales.
La ville est devenue le siège administratif de la région.
L'école primaire existe depuis la fin du XVIIIe siècle. L'école d’agriculture, la première école secondaire, a été ouverte en 1882. Au début du XXe siècle, une école de métiers et un gymnase ont été ouverts. Dans les années 30, des écoles secondaires professionnelles ont été ouvertes, qui seront de plus en plus diversifiées après la Seconde Guerre mondiale. En 1970, le Centre d'études à temps partiel en génie mécanique a été ouvert à Kraljevo, qui est ensuite devenu la Faculté de génie mécanique au sein de l'Université de Kragujevac.
Aujourd'hui, Kraljevo est un important centre culturel, éducatif et touristique.