Kraljevo est situé dans la partie centrale de la Serbie, à cent soixante-dix kilomètres de Belgrade. Il est situé dans la vallée formée par les rivières Ibar et Zapadna Morava, et forme la frontière entre deux zones différentes - les douces montagnes de Valjevo et de Sumadija au nord et le massif des montagnes Kopaonik et Stari Vlah au sud.
Il s'étend du nord au sud, des montagnes de Sumadija (Kotlenik) au groupe de montagnes de Kopaonik (Zeljin, Goc et Stolovi). À l'ouest, il s'appuie sur les parties montagneuses de Stari Vlah (Jelica, Cemerno). Le long de la vallée de la rivière Zapadna Morava, la municipalité de Kraljevo est ouverte vers Veliko Pomoravlje. Il est situé à une altitude de 200m.
Grâce à sa position géographique favorable, Kraljevo est devenu un carrefour routier majeur en Serbie. La route principale d’Ibar est une route qui suit le cours naturel de la rivière Ibar, traverse Kraljevo et, à travers Gornji Milanovac et Ljig, relie la province sud serbe du Kosovo et Métochie et du Monténégro avec le nord de la Serbie. Le long de la rivière Zapadna Morava, il y a une route qui s'étend dans la direction est-ouest du pays, donc elle voyage le plus rapidement de la République serbe de Bosnie et du Monténégro, à travers Kraljevo, à Kragujevac, Krusevac et Nis jusqu'aux frontières avec la Bulgarie et Macédoine.
Kraljevo est également un important carrefour ferroviaire, situé à l'intersection de la route principale Pozega-Stalac, qui relie les lignes Belgrade-Bar et Belgrade-Nis avec la route Belgrade-Lapovo-Kragujevac-Kosovska Mitrovica.
Kraljevo est extrêmement riche en rivières. Il est traversé par: Zapadna Morava, Ibar, Ribnica, Studenica, Lopatnica, la rivière de Gvozdac, Gruza, la rivière de Musa, Magasnica,etc.
Les montagnes à proximité de Kraljevo sont: Goc (1,124 m), Stolovi (1, 325 m), Troglav (1,177 m), Cemerno (1, 579 m), Radocelo (1,643 m) Zeljin (1120 m sur le territoire de Kraljevo), Kotlenik (749m), Jelica (796m sur le territoire de Kraljevo), les montagnes de Gledic (922m) et autres. Ils sont envahis par la forêt (à basse altitude, hêtre, sapin, tilleul, frêne et conifères à haute altitude) et abondent en pâturages et une variété de plantes de montagne.
Kraljevo est une ville au climat continental tempéré. Selon la saison, la température, les vents, l'ensoleillement et les précipitations changent. Les températures de l'air les plus élevées sont en juillet, lorsque la température moyenne est de 24 degrés, et les plus basses en janvier, lorsque la température moyenne est de 0 degrés.
L'ensoleillement est un indicateur important de l'attractivité touristique du climat. Les jours les plus ensoleillés sont les mois d'été, en moyenne 8 heures et 30 minutes, ce qui est particulièrement propice au tourisme thermal. En ce qui concerne les précipitations, il pleut le plus (en moyenne environ 104 jours par an). Les vents sont plus fréquents à la fin de l'automne, en hiver et au début du printemps (kosava).