Kraljevo est situé dans la partie centrale de la Serbie et occupe la zone autour du cours inférieur de la rivière Ibar et la partie médiane de la rivière Zapadna Morava, avec une superficie de 1530 km2. C'est un carrefour naturel de terres et de voies navigables du centre de la Serbie.
La position du trafic de la ville de Kraljevo est très favorable. Dans la direction ouest-est, il y a une large et fertile vallée de la rivière Zapadna Morava. D'importantes communications ferroviaires et routières traversent cette vallée. De Kraljevo à l'est, il y a une voie ferrée et une route en direction de Kragujevac et plus loin le long de la vallée de Velika Morava. Ces vallées sont dirigées par le chemin de fer d'importance internationale Belgrade - Nis - Skopje, ou Nis - Sofia - Istanbul. En direction de l'ouest vers Cacak et Uzice, la ville de Kraljevo est reliée à la route et au chemin de fer Belgrade - Bar. Dans cette direction, par Priboj et Rudo, il y a une liaison routière avec la Bosnie-Herzégovine à l'ouest.
Les routes les plus importantes sont:
- Autoroute d’Ibar: Belgrade - Ljig - Cacak - Kraljevo - Raska, c'est une route qui bifurque plus loin vers Kosovska Mitrovica et en direction de Novi Pazar - Podgorica - côte monténégrine.
- Deux routes qui séparent de l'autoroute E-75 Belgrade - Nis en direction de Kraljevo sont: - Batocina - Kragujevac - Kraljevo et - Pojate - Krusevac - Vrnjacka Banja - Kraljevo.
Kraljevo a également l'aéroport de Morava, qui est à seulement 16 kilomètres du centre-ville.