Kraljevo je po površini jedna od najvećih lokalnih samouprava. Ima veoma raznovrstan reljef, od plodnih ravnica pored reka preko relativno niskih planina pa sve do najviših vrhova planina kopaoničkog i starovlaškog (golijskog) masiva.

Raznolikost i bogatstvo reljefa omogućava bavljenje planinarstvom. Planinarenje je jedno od najstarijih sportskih aktivnosti kojima se čovek bavi. U razvoju planinarstva u Srbiji, kraljevački planinari imaju značajno mesto.

Grad Kraljevo se oformio na mestu gde se Ibar, prolaskom kroz svoju klisuru, spaja sa Zapadnom Moravom, a Ibarska klisura se proširenjem od Žiče utapa u u plodnu Zapadno-moravsku kotlinu. Sa leve strane Ibra nalaze se planine iz grupe planina starovlaške visije, odnosno golijskog masiva: Radočelo, Čemerno, Troglav, delovi Jelice. Sa desne strane pružaju se planine kopaoničkog masiva: Željin, Studena planina, Stolovi i Goč. Sa severa su relativno niske i razruđene šumadijske planine: Kotlenik i Gledićke planine, idealne za rekreativno planinarenje i pešačenje, a koje međusobno razdvaja reka Gruža.Planinarstvo je veoma razvijeno u Kraljevu, gde postoji nekoliko društava čiji članovi, osim promocije sporta, zdravog načina života, prirodnih lepota kraljevačkog kraja, rekreacije i podizanja ekološke svesti, postižu i značajne vrhunske sportske rezultate.

Nekoliko stotina kraljevačkih planinara, članova više planinarskih društava i klubova, u toku godine učestvuje u mnogo republičkih, tradicionalnih , lokalnih i međunarodnih planinarskih akcija i ekspedicija i pređu više hiljada kilometara markiranih i obeleženih planinarskih i pešačkih staza. Osnovni cilj je da se što veći broj dece i mladih uključi u bavljenje planinarenjem, ali i da se ljudi svih starosnih dobi bave ovim rekreativnim aktivnostima koje promovišu kulturne i prirodne potencijale Kraljeva, promovišu zdrave stilove života i očuvanje prirode.

Naravno, osim planinarenja i pešačenja, promovišu se i druge discipline u okviru planinarskog sporta: visokogorstvo, alpinizam, planinsko trčanje, planinski orjentiring, planinski biciklizam, kanjoning, speleologija, sportsko penjanje na prirodnoj i veštačkoj steni, penjanje u ledu, i dr. Među kraljevačkim planinarima ima i onih sa zvanjem vrhunskih sportista, koji su učestvovali u ekspedicijama u penjanju na najviše vrhove Evrope i sveta. Planinarska društva u Kraljevu predano brinu o organizaciji manifestacija i planinarskih akcija, održavanju i poboljšavanju planinarske infrastrukture i o edukaciji svojih članova. Planinarsko smučarsko društvo „Gvozdac“ osnovano je daleke 1948. godine. Osnivači su i suorganizatori, zajedno sa Turističkom organizacijom Kraljeva, turističko-sportske manifestacije „Narcisu u pohode“ koja se održava već 63 godine , a ujedno je i republička akcija Planinarskog saveza Srbije.

Planinari iz čitave Srbije i inostranstva penju se na Stolove, gde se u maju prostiru nepregledna polja ovog divnog belog cveta. Staza dužine 21 kilometar počinje u selu Kamenica, ide na vrh Stolova Usovicu (1375 m) i završava se u selu Brezna, gde se nalazi i planinarski dom ovog društva „Zorica Gizdavić“.Najmasovniji klub je Planinarsko smučarski klub „Železničar“, osnovan 1976. godine. U poslednjoj deceniji ovaj klub postiže vrhunske rezultate i više puta je bio prvi na listi Planinarskog saveza Srbije po učešću i brojnosti na republičkim planinarskim akcijama. PSK „Železničar“ je organizator republičke akcije Rudno-Radočelo, koju posećuju planinari iz cele Srbije i regiona, a koja je deo „ Golijske transferzale“, koja se pruža od manastira Žiča do Duge poljane na Pešterskoj visoravni, u dužini od 125 kilometara. Ima 5 etapa i prelazi se za 5 dana. Od Žiče preko Stolova ide do Magliča, zatim preko Čemerna i Radočela pa pored Studenice i Rudna, ide na Goliju i završava u Dugoj poljani.Osim ova dva društva postoje još i Planinarsko alpinistički klub „Kraljevo“ i Planinarsko smučarsko ekološki klub „Gvozdac Junior“ koji ima svoj planinarski dom „None“ u selu Gradi, na obroncima Stolova, a sat i nešto pešačenja od manastira Žiča.

Planinarska društva planiraju, projektuju, obeležavaju (markiraju) i održavaju više stotina kilometara planinskih i pešačkih staza. U svim društvima postoji dosta članova koji su na stručnim seminarima osposobljeni za ove delatnosti. Takođe, u Kraljevu deluje i desetak planinskih vodiča sa licencom dobijenom od Planinarskog saveza Srbije i koji se brinu o stručnom vođenju, bezbednosti i kompletnom užitku u čarima kraljevačkih planina , kako planinara iz Kraljeva, tako i iz cele Srbije i iz inostranstva , kojih je svake godine sve vise. Pored pomenute „Golijske transferzale“ treba pomenuti i ostale markirane staze koje se na kvalitetan način održavaju. To su „Žaračka transferzala“, staze zdravlja na Goču i iznad Mataruške Banje, obeležene staze na Gledićkim planinama, Troglavu, Čemernu, Radočelu, Studenoj planini, Stolovima i mnoge druge koje se, u ukupnoj dužini, mere stotinama kilometara, što planinarsku infrastrukturu Kraljeva čini izuzetnom i može da posluži za primer u našoj zemlji. U poslednje vreme razvijaju se i nove discipline planinarstva , pre svega planinski biciklizam, rafting, kanjoning i posebno sky running za šta, po oceni stručnjaka, postoji neverovatan potencijal.

Planinarenje sa svim svojim disciplinama se razvija sve više iz godine u godinu, i sve je veći broj planinara i zaljubljenika iz svih krajeva Srbije, Evrope i sveta koji dolaze u Kraljevo i okolinu i uživaju u čarima naše prirode